PREMIO DI LAUREA GIULIA CECCHETTIN: TESI VINCITRICE PER LA CATEGORIA INGEGNERIA INDUSTRIALE
Model-based methods for precise trajectory tracking in underactuated multibody systems
- Autore: Jason Bettega- Relatore: Prof. Dario Richiedei
- Considerazioni generali valutative:
L’elaborato presentato dal candidato è un’opera di grande valore scientifico e didattico. Dimostra una profonda conoscenza del tema trattato e una notevole capacità di sintesi e di argomentazione.
Il candidato ha saputo esporre in modo chiaro e rigoroso le principali teorie e metodi relativi al movimento di sistemi meccanici con n gradi di libertà ed m attuatori, dove m<n. Ha illustrato le applicazioni pratiche e i vantaggi di tale approccio.
Il documento si conclude con alcuni esempi e test sperimentali, che confermano la validità delle soluzioni proposte e aprono nuove prospettive di ricerca e sviluppo in questo ambito.
SFOGLIA LA TESI
SFOGLIA LA PRESENTAZIONE
Due video tratti dalla presentazione della tesi
1 - Bettega, J.; Richiedei, D. (2023) Trajectory tracking in an underactuated, non-minimum phase two-link multibody system through model predictive control with embedded reference dynamics, Mechanism and Machine Theory, Volume 180, 105165, ISSN 0094-114X.
https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2022.105165
2 - Bettega, J.; Richiedei, D.; Trevisani, A. (2022) Using Pose-Dependent Model Predictive Control for Path Tracking with Bounded Tensions in a 3-DOF Spatial Cable Suspended Parallel Robot. Machines, 10, 453.
https://doi.org/10.3390/machines10060453